En el territorio que históricamente ha ocupado Navarra, existen vestigios de asentamientos humanos desde el 5.000 a.C. La cultura de estas primeras poblaciones, que posteriormente se denominarán vascones, está relacionada con las civilizaciones Ligur e Íbera. Se cree que ya en esta época comenzó a articularse el vascuence o euskera, producto de los pueblos celtas que ocuparon el territorio hacia el s.IV a.C., llamados vascones. Las referencias a este pueblo ya aparecen en fuentes romanas como Plinio o Estrabón.

  Las primeras fundaciones romanas comienzan en el s.II a.C., como Graccurris (Alfaro) en 179 a.C. A partir de este momento y, a pesar de cierta resistencia, comienza la romanización del territorio a través de las obras públicas como la calzada que unía Burdeos y Astorga. En agricultura se inició el cultivo de la vid y el olivo y se implantaron nuevas tecnologías como el arado. En la actualidad existen restos arqueológicos en Pamplona, Liédena y otros municipios que señalan el desarrollo económico de la zona, que pertenecía a la llamada provincia Tarraconensis. Durante todo este periodo, existe constancia de una convivencia pacífica entre romanos y vascones que contrasta con los enfrentamientos que otros pueblos como el cántabro vivieron en su relación con Roma.

  A la caída del Imperio le sucede la ocupación visigoda, de la que apenas existe documentación histórica. Existen, pues, distintas teorías históricas que hablan del posible enfrentamiento entre los reyes visigodos y los originales vascones. De cualquier manera, la mayoría de fuentes coinciden en que el sometimiento celta no fue total, a pesar de que el control de los principales núcleos de población estuviera en manos visigodas. A esta época pertenecen las fortificaciones de Fitero y Pamplona, siendo esta última sede episcopal durante toda la Edad Media.

  Pamplona fue ocupada por los musulmanes en el 718, aunque el dominio no fue total y se mantuvieron sus costumbres, tradiciones e incluso algunas de sus autoridades locales.

  Los francos avanzaron en su dominio europeo por los Pirineos, incorporando Pamplona al Ducado de Vasconia bajo el Imperio Carolingio a mediados del s.VIII, pasando así a ser parte de la llamada Marca Hispánica, con guarniciones militares en el terreno comprendido entre Pamplona y Barcelona. Pronto la zona alcanzó gran independencia económica y política respecto a ambos imperios (Al-Andalus y el Imperio Carolingio), hasta alcanzar su independencia en el 778, tras la batalla de Roncesvalles, que fue inmortalizada en la literatura medieval y en las leyendas de la época.